עד שבגיל 15 מבקרת המשטרה בביתו. לפנות בוקר ירו על מונית ערבית, שדהרה בכביש חיפה ויהושע היה סמן הקבוצה. תושבי המושבה ראו אותם. הספיקו להזהיר אותו: "שהבן של כהן לא יישן בבית". הוא בורח לתל-אביב, על הכביש נותרו ההרוגים הערביים. כך מתחילה השתתפותו במחתרת. לילות ארוכים הוא לא ישן בבית. שוב פעולה ושוב בריחה.
בשנת 1940 הם שודדים את סניף "בנק אנגלופלשטיין" (כיום, הבנק הלאומי לישראל) ברחוב בן-יהודה בתל-אביב. הקופאי "חוטף" אלה בראשו. מפקד הפעולה היה יהושע זטלר מכפר סבא (אח"כ מפקד לח"י בירושלים במלחמת העצמאות. ראה את הערך שלו בכרך זה).
הם מנסים אח"כ לשדוד בבנק הפועלים. הם נהפכים לשודדים בעיני הציבור. הבולשת הבריטית בעקבותיהם. הוא יורד למחתרת. כן הפיצו שמועות שהם סוכנים גרמניים...
בחיפוש שערכה המשטרה בביתו מוצאים אקדח בין השיחים. יהושע ואביו נאסרו. השופט בכור שלום שטרית (במדינת ישראל היה שר המשטרה) התובע הסמל הבריטי וילקינס, שדיבר עברית ונלחם במחתרת במלוא כשרונו (אח"כ יחד עם הקצין מורטון רצחו את ראש לח"י אברהם שטרן - יאיר) . העו"ד מקס זליגמן סניגורם טען: נכון, הם מצאו את ה"מאוזר" (האקדח) בשבת בבוקר, אבל הנער הזה, הנאשם, זכאי מחוסר הוכחות. הנשק נמצא מחוץ לגדר ביתו, ברשות הרבים. והשופט פסק: זכאי.
לאחר מכן בא הפילוג באצ"ל ("אירגון צבאי לאומי"). באו והציגו בפניו את היסודות האידיאולוגיים של לח"י ("לוחמי חרות ישראל"). "מה שחשוב היה אצלו - שאצ"ל היה בהעדר פעילות רבה, ואילו לח"י הציעו לו ולחבריו קורס מעשי".
הצטרף ללח"י. זה היה הקורס הרציני ביותר שעבר בימי חייו: נשק, טקטיקה טירוריסטית ובפעם הראשונה: אידיאולוגיה. מדוע מפעילים את האקדח מול לבו של לובש מדים בריטי.
בקורס הם היו שלושה: יהושע כהן, נחמה (אח"כ אשתו) ואפרים זטלר מכפר סבא (שנהרג ע"י מוקש במלחמת השחרור).
כאשר ראשי לח"י נעצרו היה בין שומרי הגחלת.
כחיה נרדפת חי בפרדסים, רעב ללחם ולנקם, כי היה איש מחתרת מסור ("טרוריסט" כפי שנקראו חברי אצ"ל ולח"י בפי המשטרה ומנהיגים שונים בישוב).
גם אחיו מנחם הצטרף ללח"י והשתתף בפעולות שונות. היה צעיר ממנו בשנתיים. נפל במלחמת השחרור ליד "בית גוברין". מובן, שההורים סבלו ממעשי בניהם ולא הבינו את מטרת מלחמתם.
מתמנה למפקד האיזור בראשון-לציון. מסתתר בחדר קטן שבאחת הסימטאות. ליתר בטחון הוא תולה על הכותל בחדרו את תמונתו של ד"ר חיים ארלוזורוב , אולם בעל הבית מחליט שזוהי תמונתו של זאב ז'בוטינסקי. ואז עבר לגור בשכונת התימנים, הם מעולם לא הסגירו לוחם, גם אם לא הסכימו לדעותיו.
הוא מאמן את חבריו שבאיזור, משיג פה ושם אקדח נוסף.
כשהוא בן 19 נערכה פגישה בינו ובין מיסד וראש לח"י יאיר (אברהם שטרן). כשהחל סכסוך בין חברי לח"י עם ה"הגנה" על "סחיבות" נשק הדדיות, קודם כל סחבו הם, אנשי לח"י, ממחסני הנשק של ה"הגנה" בהרצליה. חברי ה"הגנה" סחבו מלח"י, וכך התפתח המצב עד לערב מלחמת אחים ממש. חברי לח"י החליטו לפעול נגד ה"הגנה" בנשק חם. ואז קרא להם יאיר לחדרו הצנוע ברחוב בורוכוב בתל-אביב. יהושע וחבריו דרשו תגובה, יאיר התנגד: "זה לא האויב העיקרי" (ההגנה). כך אמר, וכשניסו לטעון: "מה נגיד לחברים ואיך נחזור" ? השיב להם יאיר בשתי מלים שנאמרו בשקט, כיאה למנהיג אמיתי: "אני מחליט".
ימים ספורים לפני הירצחו באותה פגישה בחדרו, הציע לו יהושע להרכיב יחידת שומרי ראש, אך יאיר סירב. סירובו רודף את יהושע תמיד.
כאשר ה"הגנה" הציעה ליאיר להפסיק את פעולות התגמול, השיב להם המנהיג השקט, אך הנמרץ והנערץ: "אינני מהמסגירים עצמם לידי המשטרה או לעושי רצונה - מימין או משמאל".
משפט זה נחקק בלבו של יהושע . הוא זרם בכל ישותו.
אחרי שנפרדו ממנו, וכעבור זמן קצר הגיעה הידיעה על הרצחו של המנהיג (ראה כרך שני, עמודים 1914-16).
חבריו החליטו בפעולת התנקשות בחייהם של הקצינים הבריטיים מורטון ווילקינס , שהיו רוצחיו של יאיר . מוקש שסודר בחדר אחד בתל-אביב במטרה להזמין לשם את הקצינים הנ"ל, היה כשלון, כי הם שלחו קצין בריטי אחר ושני קצינים יהודים